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L'Odissea, attribuita a Omero e composta presumibilmente dopo l'Iliade, racconta il viaggio di Ulisse da Troia a Itaca, dieci anni di traversie che lo portano attraverso le terre del Ciclope Polifemo, l'isola della maga Circe, il regno dei morti, il pericolo delle Sirene, Scilla e Cariddi, e infine Itaca, dove lo aspettano sua moglie Penelope assediata dai Proci e il figlio Telemaco che non ha mai conosciuto davvero il padre. La struttura narrativa è più complessa dell'Iliade: i racconti di Ulisse a corte dei Feaci, la parte più nota del poema, con il Ciclope, Circe e il regno dei morti, sono un'autobiografia inserita nel racconto principale, e questa tecnica del narratore interno produce un effetto di distanza riflessiva che non c'è nell'Iliade.
L'Odissea è costruita attorno alla domanda di cosa significhi tornare. Ulisse è assente da Itaca da vent'anni: dieci di guerra, dieci di viaggio. Quando arriva, è irriconoscibile, e deve guadagnarsi il riconoscimento: da Telemaco, dalla nutrice Euriclea che lo identifica dalla cicatrice, dal cane Argo che muore dopo averlo visto, da Penelope che lo testa attraverso l'enigma del letto costruito su un ulivo vivo. Questi riconoscimenti progressivi dicono qualcosa di preciso sull'identità: non basta presentarsi, bisogna essere verificati da chi ci ha conosciuto prima. Penelope, spesso ridotta a figura dell'attesa paziente, è in realtà la mente più acuta del poema: la sua tela disfatta ogni notte è un atto di resistenza attiva, e il test del letto, una domanda trabocchetto che solo il vero Ulisse può rispondere, è una forma di epistemologia pratica.
L'Odissea è il testo fondatore del romanzo di ritorno: ogni narrazione di chi torna da un'assenza lunga porta in sé questa struttura. Joyce la ha usata per costruire l'Ulisse, ambientando una giornata di Leopold Bloom a Dublino come parallelo sistematico del poema omerico. Ma l'Odissea sopravvive anche senza queste mediazioni, e la scena di Ulisse che piange nascondendosi dai Feaci mentre un aedo canta le gesta della guerra di Troia, che piange per la propria storia narrata da un altro, è una delle immagini più dense della letteratura classica, e contiene in embrione il problema del narratore inaffidabile che il romanzo moderno ha reso centrale.
Kafka chiese esplicitamente all'amico Max Brod di distruggere tutti i suoi manoscritti alla sua morte. Brod non lo fece.